朗宇芯CLACT306总线机械手控制系统在双Z轴（二拖二）桁架机械手上的应用
1、案例背景：
桁架式机械手广泛应用于自动化生产线上，诸如CNC数控车床和CNC加工中心机床等，运用机械手自动完成上下料，以进行加工从而降低劳动力成本，提高生产效率和生产质量等。双Z轴（二拖二）桁架机械手，对控制系统算法要求高，工艺上需要，保证机械双臂独立运行，互不干扰。出于更复杂多台机床配合加工的需求，往往不能采用独立单臂机械手，需要通过多臂协调、并行工作，来完成上下取料，从而节约硬件成本，满足实时性的工艺要求。
2、技术难点（针对某工艺）：
A：车床上下料工艺，应用于小型车床取放加工工件，代替人工实现自动化
B：输送带料仓，隔板分层，实现了立体料仓自动取放，减少客户复杂料仓工装设计，带有码垛工艺，
C：标准堆叠，一组取料，二组放料，子程序间隔三组取隔板，4组放成品隔板，取完一栋后利用子程序送料整堆送料，感应到位后停止。
