一、工业控制系统发展史简述
有历史记载的记录显示，史上第一台出现的自动化控制设备应该是埃及人所使用的水钟，不过古代中国也早已发明了水风车进行作业，描述为“俟风转车，风息则止”，这么一看不用人工亲力亲为，完全也是采用的自动化控制原理，以风能提供动力，带动风车旋转，进行提水和排水作业，发展至现今，就形成了水力发电（将机械能转化为电能”。古人的智慧着实令人惊叹，这“自动控制”发明代表着先辈们的智慧结晶。
当然，更进一步发展至现代工业文明时期，西方将风车中装置改造，在控制磨盘中加入了由一些材料部件组成的传动装置是颇具雏形的工业控制系统。由此分析，正是这些凝聚着智慧与才华的手工装置演变和发展才形成了真正现代规模的工业控制部件。
至工业革命时，才真正带动工业控制系统蓬勃发展，最先用来进行控制机械开关的设备想必大家都清楚——继电器，使用继电器的逻辑在于（启/关，开/停，是/否），从而代替人工判断与作业。
至此也迎来了工控系统中的关键产物——PLC控制器，它是在继电器基础上发展出来的关键控制部分。最早的PLC擅长逻辑控制，但资源非常有限，依靠简易的硬件电路来执行控制。
这时PLC的局限性也就体现出来了，往往一些复杂工业场景需要复杂的算法来实现运算处理，这就要求高级程序语言来支持。
插话：一般的PLC做不了这个事，因此很多专用的控制器才应运而生，通过专业的算法设计，依靠高级语言编程，将复杂回路调节、运动控制、执行任务等功能集成为一体。
最后一个阶段是：工业控制系统正式与电子计算机接轨，开启了工控系统发展的新时代，这一个时期，计算机具备了真正逻辑运算、数据处理的能力，被称之为“直接数字控制”，其组成核心就是PLC（可编程逻辑控制器），这个时候PLC不再是简单硬件电路构成的电器了，而是作为工业控制系统中的核心组件，具备扩展性和可靠性等优势，相当于一台小型的电脑主机，可以处理大量复杂的运算，控制更复杂的设备进行作业。
二、机械手控制系统的产生
首先能明确的是机械手是现代工厂自动化发展的产物，代替人工作业，在复杂危险性的环境中取代人工，提升生产效率。随着工业发展水平提高，工厂企业主不再满足传统的人工生产作业，而是积极应变迎合未来智能制造的发展方向，打造智能工厂、全自动化生产线，实现更大的经济效益。
在此背景下，机械手是广泛应用自动化产线上一种机械设备，进行自动上下料作业。而其专用的控制系统也是在传统PLC基础上发展而来的一种控制设备，它具备着PLC不具备的优势，有着高速高精度的特点，编程语言简洁，在线编程方便，实时进行调节，从而满足工业应用需求。
朗宇芯车床机械手控制系统操作手册之——参考点参数设置：
参考点为机械运行过程中轨迹的过渡点，其功能与轴动作一致。手动页面可自定义新增
的参考点名称和位置，用于教导页面指定和编辑参考点。
1） 参考点名称：当前参考点的代名称。
2） 编辑位置：勾选后，可拖动按钮。
3） 导入图片：图片默认路径为 u 盘的根目录，图片命名必须为“referPoint.png”。
4） 新增：增加新参考点的代名称。
5） 删除：删除当前参考点。
6） 刷新：刷新当前参考点的坐标位置。
7） 编辑：编辑当前参考点坐标位置和延时时间。
8） 移至参考点：伺服单步执行到当前参考点位置。
